ماژول EL5151 از خانواده EtherCAT Terminals برند Beckhoff یک رابط انکدر افزایشی (Incremental Encoder Interface) تک‌کاناله است که برای اتصال مستقیم انکدرهای افزایشی با خروجی 24 V DC (HTL) طراحی شده و در کاربردهای اندازه‌گیری موقعیت و سرعت در اتوماسیون صنعتی استفاده می‌شود.